domingo, 30 de setembro de 2012

BUGBot - Robot Seguidor de Luz - Parte-2




Esta barra, indica o nível de dificuldade encontrado para cada experiência realizada.
sendo:
"VERDE", indicação de nível 1 a 5 (Fácil);
"AMARELO", indicação de nível 6 a 8 (Médio);
VERMELHO, indicação de nível 9 e 10 (Difícil);



Nesta segunda parte do Robot Seguidor de Luz, o BUGBot, veremos a parte de configuração lógica do cérebro (Arduino); mas também faremos uma simulação didática usando um pequeno, mas poderoso micro-controlador o PICAXE08M2 e usando o software didático de simulação de circuitos eletrônicos e para PICAXE, o Yenka Crocodile (esse software tem uma versão com licença gratuita para uso de propósito pessoal/residencial).

Baixe o Yenka Crocodile no site: http://www.yenka.com/en/Free_Yenka_home_licences/

Vamos então ao nosso projeto!

HARDWARE & MATERIAIS:

2 x Transistores TIP120
2 x Diodos 1N4001
2 x LEDs verde 3mm
2 x LDR
2 x Resistores de 1KΩ
2 x Resistores de 470Ω
2 x Capacitores de 100 nF
2 x Trim-pot 5KΩ
1 x Conectores AK300 de 2 pinos
2 x PinHead com 2 pinos
1 x PinHead com 6 pinos
1 x pack de bateria (9V ou 12V)



ESQUEMAS & LAYOUTs:

Abaixo vemos a placa de circuito impresso e o diagrama esquemático do nosso Hardware.

Layout da placa de circuito impresso do BUGBot

Note que:
Os diodos 1N4001 e os capacitores de 100nF, são para proteção do circuito e eliminação de ruídos; conforme já explicado no post sobre Ponte-H.
Temos LEDs verdes para indicar quando um motor está acionado ou não (cuidado com o valor do resistor, se você for usar uma tensão de trabalho maior que 6V. Aconselho usar 6V/270Ω, 9V/ 470Ω, 12/680Ω.

JP2 é a saída para o motor direito e JP3 é a saída para o motor esquerdo.
JP1 é a conexão com o arduino, sendo (da esquerda para a direita):
pino 1 = > LDR sensor esquerdo;
pino 2 => LDR sensor direito;
pino 3 => alimentação positiva logica dos sensores (+5V do Arduino);
pino 4 => negativo comum (Arduino)
pino 5 => comando para acionamento do motor esquerdo (vem do arduino)
pino 6 => comando para acionamento do motor direito (vem do arduino)

Mais adiante faremos uma paralelo entre a pinagem do JP1 com a pinagem usada no arduino

Vimos que os sensores usam a alimentação lógica do Arduino como referência, isso porque não podemos ter uma tensão maior que 5V nas portas do Arduino.
Quando tivermos luz incidente no LDR, teremos 0V na porta do Arduino, e quando não tivermos luz incidente no LDR, teremos 5V na porta do Arduino (logica reversa, já abordada na primeira parte do BUGBot).



Diagrama esquemático do BUGBot


Esse  é todo o hardware eletrônico que necessitaremos, mais o Arduino e pack de baterias para os motores.


Ajuste de sensibilidade:
Feito através dos Trim-Pots de 5KΩ, desta forma podemos ajustar com qual nível de luz queremos que o BUGBot tenha uma resposta e acione os motores para movimentação.

Abaixo os arquivos originais em Eagle:

Estes são os originais do equema e da placa de circuito impresso em Eagle.
http://www.4shared.com/file/K-dFSSPS/BugBot.html
http://www.4shared.com/file/XBHJe0QI/BugBot.html



Conexão com o Arduino:
pino do LDR Esquerdo => A0
pino do LDR Direito => A1
pino do Motor Esquerdo => 8
pino do Motor Direito => 9


Paralelo entre as conexões Arduino e conector JP1:
ARDUINO - JP1-x
A0 - JP1-1
A1 - JP1-2
+5V - JP1-3
GND - JP1-4
D8 - JP1-5
D9 - JP1-6



SOFTWARE & PROGRAMAÇÃO:


Fluxograma de operação no software Yenka Crocodile:
Notar que as entradas/saídas são apenas ilustrativas, foram as usadas no software didático Yenka Crocodile com o PICAXE.
Este já foi explicado na primeira parte do projeto.


Fluxo de operação logica do BUGBot

Fluxograma de operação usando o programa Logicator PIC.

LOGICATOR, usado para programar  PICAXE



Programa para Arduino:
Baixe diretamente neste link o  sketch para arduino IDE 0023: http://www.4shared.com/file/3FtFRaAS/Bug_Bot_R1.html



Agora vamos às simulações:
Assista no Youtube: http://youtu.be/8hBfOb6b1HU
Assista no screencast.com: http://www.screencast.com/t/2v6Lr9vQ7





Assista no Youtube: http://youtu.be/CnhTETe-OBk
Assista no screencast.com: http://www.screencast.com/t/a7d2yhcQsli







O próximo passo é a construção do chassi, que conterá a parte motriz, eletrônica de sensores, etapa de acionamento, alimentação (baterias) e a parte de processamento lógico (arduino),... mas isso só na Parte-3 do BUGBot - Robot Seguidor de Luz. Aguardem a execução final do projeto.
Então,... até lá!

Dúvidas e sugestões enviem para: arduinobymyself@gmail.com